Blog des Brickodeurs

Trieur de balles

Voici un classique ! Le trieur de couleur ! Je l’ai réalisé moi-même avec 4 gros moteurs (2 moteurs NXT et 2 moteurs EV3) et 1 capteur de couleurs.

Le principe est de mettre des billes de couleurs différentes en vrac dans un grand bac et le robot doit les trier en fonction de leurs couleurs.

 


I. TECHNIQUE

Voici ses fonctions :

  • 1 gros moteur EV3 pour faire pivoter le plateau de tri où atterrissent les billes :

Le plateau de tri possède 4 bacs qui peuvent chacun recevoir 4 billes.

Le bac est monté sur la carcasse de base :

 

 

 

 

 

 

 

  • 2 gros moteurs NXT qui permettent d’ouvrir les portes (l’une puis l’autre pour prendre les billes une par une) pour créer un effet de sas.

 

 

Le module des portes (ci-contre) est fixé sur la carcasse de base.

 

 

 

 

La piste des portes est en pente douce.

Fonctionnement :

  1. Les portes A et C qui sont commandées par le même moteur s’ouvrent et laissent rentrer une seule bille (il n’y a pas la place pour plus). Puis elles se referment.
  2. La porte B s’ouvre et fais rentrer la bille jusqu’au niveau du capteur de couleur. Puis elle se referme.
  3. Une fois la couleur déterminée, le bac pivotant tourne jusqu’au bac de la couleur.
  4. Alors les portes A et C s’ouvrent, font tomber la bille, se referment et le cycle recommence à l’étape 2.

 

 

  • 1 gros moteur EV3 qui sert d’agitateur pour que les billes ne soient jamais “bloquées”.

 

 

 

La brique peut s’enlever pour se charger :

Voici (ci-contre) le bac quand il est plein.

 

 

 

 

 

 

 


II. PROGRAMMATION

La machine a 2 programmes :

  1. Un programme où les couleurs sont prédéfinies (VERT, BLEU, JAUNE et ROUGE).
  2. Un programme où n’importe quelles couleurs fonctionnent. La machine attribue les bacs au fur et à mesure des billes :

Exemple :

Le capteur détecte en 1er une bille verte. Il la met dans un bac.

Le capteur détecte une bille rouge. Il la met dans un autre bac.

Le capteur détecte une bille blanche. Il la met dans un autre bac.

Le capteur détecte une bille rouge. Il se souvient qu’il en a déjà vu une et la met dans le même bac que l’autre bille rouge.

 

Si le programme détecte cinq couleurs différentes, il émet un bruit et met la cinquième couleur avec la 1ère. De même si il y a une 6ème couleur.


III. VIDÉO

4

thomas.daudet


Ce site utilise Akismet pour réduire les indésirables. En savoir plus sur comment les données de vos commentaires sont utilisées.